Il cavallo a dondolo fa la sua comparsa soltanto nel Seicento: il bastone per cavalcare con il tempo si orna di una testa di cavallo e diventa più prezioso e raffinato, sino a divenire a dondolo. È del 1610 un cavallo conservato al Victoria & Albert Museum di Londra che si pensa potrebbe essere il primo cavallo a dondolo mai costruito.
I primi esemplari di cui si ha notizia sono prodotti in legno, cartapesta o metallo, spesso ricoperti con pelo animale e riccamente bardati e sono destinati a figli dei nobili, dal momento che era necessario, per l’aristocrazia, avere dimestichezza con i cavalli.