Fin dai tempi più antichi i bambini hanno giocato immaginando di cavalcare un destriero e nei secoli il cavallo giocattolo ha assunto diverse forme. Il giocattolo più gradito a chi era già in grado di camminare era il cavallino a traino su rotelle. Ad emulazione delle cavalcate dei grandi si giocava a cavalcare un bastone.
Soltanto nel Seicento compaiono i primi esemplari di cavalli a dondolo, capolavori di artigianato, riservati ai bambini più fortunati.Nei secoli XIX e XX grazie a nuovi materiali e tecniche di lavorazione, i cavalli giocattolo diventano più semplici ed economici ed entrano nelle camere di molti bambini.
L’ingegno dell’uomo e la cura verso l’infanzia hanno prodotto nel tempo tantissime tipologie di cavalli giocattolo: dai cavalli a dondolo più preziosi, a quelli più rudimentali, dai cavalli delle giostre a quelli a rotelle, dai cavalli bastone ai calessini.